人的耳朵分为外耳、中耳和内耳，内耳包括耳蜗、前庭和半规管，位于颞骨岩部内。感知声音的耳蜗和感知位置变化的前庭就在内耳紧密连接在一起，总称位听器官。前庭有三个半规管，能够感知身体旋转的成角运动和加、减速运动；前庭还有球囊、椭圆囊，内有耳石器，主要感知人体在静态和直线运动及其加、减速度运动。例如坐在行进的车中即使闭上眼睛，不看窗外，也可感知车的加速、减速或转弯；又如乘坐电梯时那种升、降的感觉，这些都是半规管、球囊内的耳石器感知的。